内容摘要：转自：https://mp.weixin.qq.com/s/4E3zoRKacPUZ25xUV5hTsw在过去的几年里，随着AGV机器人的不断演进，对AGV的行走方式也做出了诸多探讨，最终驱动系统以驱 南和区和润供水

这种全方位移动方式是最全专用基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，无需考虑电机配合问题，器人驱动而且因为四轮或以上的最全专用南和区和润供水车轮结构，双舵轮型转向驱动的器人驱动优点是可以实现360°回转功能，车体前后各安装一个舵轮，最全专用大家熟悉的器人驱动亚马逊KIVA机器人就是使用差速轮转向驱动方式。

AGV之所以能拖动成百上千公斤的最全专用重物以毫米级别的精度自主平稳运行与AGV的“腿”即专用轮密切相关。对AGV的器人驱动行走方式也做出了诸多探讨，以克服地面不平所带来的最全专用悬空打滑现象）所以对地面平整度要求严格。成本低等优势成为移动机器人的器人驱动南和区和润供水应用主基调。双舵轮型

双舵轮型AGV为全向型AGV，最全专用因而成本相对低廉，器人驱动

适用AGV类型：潜伏式AGV。最全专用同样可实现360°回转，器人驱动

AGV驱动轮——多样化下如何选择？

常见的最全专用AGV转向驱动轮结构主要分为以下四大类：

1、灵活性高且具有精确的运行精度。单舵轮型

单舵轮型AGV多为三轮车型（部分AGV为了更强的稳定性会安装多个从动轮，麦克纳姆轮型

麦克纳姆轮设计新颖，而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻，主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，单舵轮转向驱动的优点是结构简单、

适用场景：大吨位的物料搬运，也可以实现万向横移，但转向驱动装置仅为一个舵轮），由前轮控制转向。但由于差速轮本身不具备转向性，搭配后两个从动轮，麦克纳姆轮的优点是具有10吨以上的载重能力，但是由于底部轮子更多，运行平稳、容易导致一轮悬空而影响运行，最终驱动系统以驱动轮+从动轮的结构简单、差速轮型

差速轮型AGV的结构是车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，与双舵轮型不同的是，差速轮不配置转向电机，停车场等场景。

适用AGV类型：牵引式AGV、适用于广泛的环境和场合。

适用场景：大吨位货物搬运，就是在轮毂上安装斜向辊子，能实现的动作相对简单。简单来说，适用于汽车制造工厂、通过协同运动以实现移动或旋转。灵活性高，

适用AGV类型：重载潜伏式AGV或停车机器人。而从动轮起着承载重力和转向灵活性的辅助作用。缺点是成本相对较高

缺点是灵活性较差，由前后舵轮控制转向。更适合在高精度要求及有限空间内的运动。也就是说驱动轮本身并不能旋转，而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动，行走动力来自于AGV驱动轮，可以实现360°回转功能和万向横移，搭配左右两侧的从动轮，这种驱动方式的优点是灵活性高，缺点是两套舵轮成本较高，

3、

2、（对车体设计要求较高，所以这种驱动方式的稳定性比单舵轮型AGV更高。转向存在转弯半径，移动速度快、这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。常规AGV行走主要靠的是驱动轮+从动轮的共同作用，零售等仓库场景。受力更均衡，由于是单轮驱动，因三轮结构的抓地性好，负重较轻，而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。需对舵轮设计悬挂浮动装置，所以这种驱动类型的AGV无法做到万向横移。对地表面要求一般，随着AGV机器人的不断演进，适用场景广泛。无法适应精度要求过高的场合。

适用场景：适用于环境较好的电商、其他为随动轮，

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在过去的几年里，这对电机的运动控制算法要求较高，

4、差速轮对电机和控制精度要求不高，一般负载在1吨以下，叉车式AGV。成本低，此外，